Nace en el año 1975 y es un arte marcial para la defensa personal. Surge del milenario Yawara, o «arte de la agilidad«.
Tiene una variante para disminuidos físicos y sensoriales, llamada con el acrónimo DISFISEN. Es un sistema con el que, aparte de posibilitar la autodefensa de cualquier persona con una discapacidad, se persigue obtener mejoras tanto físicas como cognitivas para los integrantes de este colectivo.
Selecciona su técnica de defensa de entre varias artes marciales (Judo, Karate, Aikido, Kung-Fu, Boxeo Tailandés, Lucha Libre, etc.), en función de su eficacia probada. La pedagogía se adapta en función de la mentalidad occidental, y se depura en función del conocimiento sobre el comportamiento articular, muscular y nervioso.